Il Castello di Asolo, noto anche come "Palazzo Pretorio" o "Castello della Regina Cornaro", occupa a sud ovest del centro cittadino un ristretto ed elevato sperone roccioso disposto lungo un crinale dall'elevata valenza strategica. Da tale posizione la fortezza domina vigile vasta parte del territorio e l'abitato sottostante.
Mancano dati certi che chiariscano l'origine dell'impianto fortificatorio o che facciano luce sui primi episodi insediativi nell'area.

Il Diploma dell'imperatore Otone I del 969 nomina per la prima volta un castrum Asili, ma non può essere accertata fin da allora la reale presenza di una struttura difensiva in Asolo. L'ambiguità semantica del termine castrum infatti non permette di precisare se l'espressione castrum Asili indichi con precisione un impianto fortificatorio dislocato in città oppure definisca l'intero borgo organizzato con strutture difensive.
In un altro documento del 1211 si associa alla presenza di un castrum quella di un burgus e di una villa: queste distinte definizioni di ambiti spaziali e funzionali possono in realtà costituire la prima prova della presenza castellare in Asolo. Nulla si sa della forma delle primitive fabbriche poiché obliterate dai successivi restauri e rifacimenti cui fu sottoposto il poderoso edificio.
Nel 1242 il Castello, vero fulcro sociale, economico e politico della vita cittadina nel Medioevo, fu dimora di Ezzelino da Romano mentre dal 1339 divenne sede dei podestà veneziani e prima della fine del XIV secolo venne inglobato nel circuito delle mura cittadine.
Nel 1489 il Castello si trasformò nella residenza della regina-prigioniera Caterina Cornaro, allontanata dal suo regno di Cipro dai Veneziani che le offrirono in cambio la simbolica signoria della cittadina pedemontana e del suo territorio.
Dalla morte di Caterina Cornaro il corpo di fabbrica e la sua corte subirono diverse modifiche e interventi di restauro (sono noti quelli del 1695, 1796, 1816, 1830) che fecero assumere al vecchio centro civile e amministrativo cittadino destinazioni funzionali di secondo piano nel contesto urbano.
La grande "Aula Pretoria" o "Sala della Ragione", dove i podestà veneziani amministravano la giustizia, venne trasformata nel 1798, alla caduta della Serenissima, in teatro, mentre la parte occidentale del Castello, nucleo vitale della fortezza nel Medioevo e già dimora della Cornaro e di Ezzelino, venne demolita intorno al 1820. Permane oggi ben visibile da ogni parte della città la maestosa torre, già utilizzata per installazione di un mulino a vento in epoca carrarese e poi come torre campanaria del Comune fino ai nostri giorni.