Il progetto di difesa del borgo medioevale secondo l'impianto fortificatorio ancor oggi in parte esistente, trovò completa realizzazione nel corso del XIV secolo, quando Asolo divenne oggetto di aspre e continuate lotte tra le signorie di Verona, Padova e la Serenissima.
Probabilmente la città era già da tempo provvista di una serie di torri e opere difensive isolate, come per esempio sembra attestare la menzione di una turris Butis nel 1261, ma le prime precise attività relative alla cinta sono registrate nel 1318 quando vengono approntati "bitifredi", "spinade", "ramade" e soprattutto quando si procede alla costruzione di non meglio definite "mura a secco" lungo alcuni tratti del perimetro urbano.
Decisivo per il definitivo assetto della cinta fu il dominio padovano in Asolo tra il 1381 e il 1388. Fu allora che si iniziò a murare burgum Asili da parte di Francesco da Carrara senza tuttavia portare a compimento l'opera prima dell'avvento definitivo dei Veneziani. Con decreto del Senato veneziano del 7 giugno 1393 venne ordinata la completa fortificazione della città, considerata il simbolo stesso della sicurezza di tutto il Pedemonte.
Il circuito delle mura non si limitò a comprendere tutta l'area fittamente insediata e il complesso del castello, ma fu esteso fino alla Rocca, sulla cima del Monte Ricco, che veniva così a divenire parte fisica della cittadina e suo privilegiato punto a valenza strategica, sia di avvistamento sia difensiva.
Il circuito murario si estendeva per una lunghezza di 1360 metri con 24 torri disposte in punti strategici e alcune porte e portelli, non tutti coevi, in corrispondenza delle vie di accesso e di uscita dalla città.
Le aperture sono: il portello di Castelfranco (detto anche Loreggia, dei Ceci, Sacchetti, Novo) non previsto nel XIV secolo ma aperto probabilmente poco dopo la metà del XV, la porta Dieda, demolita nel 1812 per la costruzione del Foresto nuovo (detta anche di S. Gervasio, di S. Angelo, di Borgonovello), il portello di S. Martino, oggi murato e parzialmente visibile nel giardino di villa De Lord (esterno mura) o nel giardino della "Casa Rossa" (interno mura), il portello del Colmarion (detto anche della Bot, di S. Girolamo), la porta di S. Caterina (detta anche del Foresto, di Belvedere, dello Spirito Santo) e il portello di Sottocastello.
In età moderna e contemporanea sono crollati o sono stati demoliti alcuni tratti al Borgonovello, nella Val Cagnana e nella valle Bottarella.
Non esistono fino ad oggi dati di alcun genere che sostengano l'ipotesi, più volte avanzata e sostenuta pur in assenza di qualsiasi appoggio, dell'esistenza di un sistema di mura in epoca romana.